Цилиндрический голосовой катушный двигатель робототехника силового управления 15N 26V линейный исполнитель

Обзор продукта

VCAR0015-0062-00A — это цилиндрический голосовой мотор, разработанный специально для роботизированных применений, требующих точного контроля силы. При питании от источника постоянного тока 26 В этот мотор обеспечивает пиковую силу 15 Н при ходе 6,2 мм, причем выходная сила пропорциональна току управления.
Эта линейная зависимость делает этот цилиндрический голосовой мотор идеально подходящим для захвата с контролем силы, мягкого контакта и тактильной обратной связи. Поскольку мотор использует прямой привод и поддерживает обратный привод, внешние силы, приложенные к нагрузке, немедленно отражаются обратно, позволяя контроллеру определять статус контакта без необходимости в сложных механических конструкциях.
Бесконтактная конструкция устраняет эффекты зубчатости, гистерезиса и трения, обеспечивая плавный выход силы во всем диапазоне хода от нуля до полного перемещения.
Этот линейный привод с голосовым мотором, изготовленный в прочном цилиндрическом корпусе и оснащенный прецизионными подшипниками, способен удовлетворить требования к непрерывному рабочему циклу современных роботизированных систем. Простая команда тока генерирует плавную, управляемую силу во всем диапазоне хода, делая настройку сервопривода простой и интуитивно понятной.

Переведено с помощью DeepL.com (бесплатная версия)

Решение

Промышленные и коллаборативные роботы требуют приводов, которые могут безопасно работать рядом с людьми, выполняя точные маневры вокруг объектов. Редукторные двигатели трудно управлять в обратном направлении и они не могут обеспечить интуитивно понятное представление силы, приложенной конечным эффектором.

Этот голосовой мотор решает эту проблему, служа прямым, прозрачным источником силы. Ток, протекающий через катушку, определяет величину приложенной силы, позволяя роботу захватывать хрупкие компоненты с нужным давлением и мгновенно их отпускать. Реверсивные характеристики привода мотора поддерживают управление импедансом, позволяя роботу поглощать удары и адаптироваться к неопределенным средам, подобно пружине или амортизатору. Его характеристики высокой полосы пропускания поддерживают быстрые обновления контуров тактильной обратной связи и обратной связи по силе.

Для разработчиков это упрощает архитектуру управления: один привод обеспечивает как управление движением, так и возможности определения силы. В результате роботы становятся более безопасными и гибкими, способными выполнять деликатные задачи по сборке, вставке и инспекции. Кроме того, этот цилиндрический голосовой мотор может выдерживать частые обратные операции — обычные для циклов захвата и перемещения — без механического износа.

Технические характеристики

Применение

Этот цилиндрический привод с голосовым мотором широко используется в захватах коллаборативных роботов, конечных эффекторах с контролем силы, блоках телеоперационного управления, шарнирах экзоскелетов, хирургических инструментах, интерфейсах с тактильной обратной связью и платформах для исследований протезирования.
Исследовательская группа также применила его при разработке систем телеоперации и протезов. Кроме того, этот голосовой мотор подходит для автоматизированных станций вставки и прессовой посадки, требующих мониторинга и ограничения контактной силы.

Часто задаваемые вопросы

В: Как мотор обеспечивает контроль силы?
О: Сила пропорциональна току катушки в голосовом моторе. Управляя током вместо положения, контроллер напрямую устанавливает выходную силу, что обеспечивает точный захват и контроль контакта.

В: Что означает «обратноприводимый» для робота?
О: Обратноприводимый привод может перемещаться под действием внешней силы без сопротивления со стороны шестерен. Это позволяет роботу определять контакт, поглощать удары и безопасно работать рядом с людьми.

В: Можно ли использовать этот мотор с датчиком силы?
О: Да. Мотор может работать с внешним датчиком силы для замкнутой обратной связи по силе или работать в разомкнутом контуре, используя свою зависимость тока от силы, где это позволяют требования к точности.

В: Достаточно ли силы 15 Н для применений захвата?
О: Пиковая сила 15 Н подходит для малых и средних захватов, задач вставки и тактильных устройств. SUPT MOTION предлагает полный диапазон до 3000 Н, если требуется большая сила.

В: Каков максимальный рабочий цикл?
О: При непрерывной силе 6,5 Н мотор может работать в номинальных условиях непрерывно в среде с температурой 25°C. Кратковременные пики до 15 Н допускаются в соответствии с тепловой кривой.